[ROS学习]3.（理论部分）ROS是什么？

基于该博主笔记

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署

本节纯理论图摘自：B站【古月居】古月·ROS入门21讲

1 What is ROS

ROS：Robot Operating System

包括了四个part：通信机制、开发工具、应用功能、生态系统

这种模式旨在提高机器人研发中的软件复用率（避免反复造轮子）

2 节点(Node) 与 节点管理器(Node Master)

3 通信模式之一——Topic模式（异步通信）

Message：定义数据的类型，具有一定的数据结构定义

单向的

数据的管道称为Topic（话题）

使用 发布&订阅 模型，右下图显示了Camera Node是发布者，图像处理节点和图像显示节点是订阅者。

话题的消息的接口使用 .msg 文件定义

4 通信模式之二——Service模式（同步通信）

C/S模型

带有反馈的机制

双向的

如左下图，图像处理节点向Camera节点发出请求（比如上调图像分辨率），Camera节点上调分辨率后向图像处理节点发出反馈。

服务的数据内容可用 .srv 定义

5 两者对比

6 参数(Parameter)

参数是一个“字典”

存储在ROS Master服务器，节点可以对参数存储、检索、更新（如图）

适合静态存储、非二进制，不适合动态参数数据

7 文件系统

注意功能包、功能包清单、元功能包三者的层次关系